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基于實際使用功率的礦用汽車變速器優化設計

根據礦用汽車變速器的設計要求和特點，在變速器可靠使用的條件下，建立實際使用功率優化模型，并運用MATLAB優化工具進行優化計算。對優化設計和原設計進行對比，從汽車的驅動力、后備功率、動力性指標等方面形象直觀地顯示各種優化效果，為變速器的改進設計提供一種備選方案。與原設計方案相比較，優化設計的優化效果較好。

2017-12-27

RV減速器回差及剛度測試系統研究

回差及剛度是RV（Rotate Vector)減速器重要性能指標，研發了一套回差及剛度測試系統。提出了固定輸出端、輸入端加載，測試輸入端轉角的測試方法，通過輸入-輸出轉矩對應關系及輸入-輸出角度對應關系換算，對RV減速器數據進行處理。提出了RV減速器剛度曲線擬合分析模型，并以RV-40E-121型號減速器為對象進行了測試，得到了該減速器的剛度曲線，根據數據分析，得到了該減速器回差及剛度性能符合指標。結果表明，該測試系統是合理。

2017-12-25

連桿齒嚙式脈動無級變速器驅動機構的變速特性研究

在對連桿齒嚙式脈動無級變速器驅動機構分析的基礎上，建立了等效平面六連桿機構的封閉矢量方程；采用矩陣法構件了單相驅動機構中連桿、搖桿與嚙合點到輸入軸軸心連線的運動學數學模型；應用MATLAB程序仿真分析了3種調速方式、相數與偏心距對變速特性的影響，確定了主要調速方式和優選相數，證明了該變速器驅動機構具有變速比可變化范圍大和脈動率小等特點，為完善該變速器的設計理論及工程實現提供了一定的借鑒。

2017-12-15

三自由度仿生肩關節動力學建模與仿真控制分析

根據人體肩關節運動運動特性，提出了一種由氣動人工肌肉（PMAs)驅動的解藕型并聯肩關節。應用螺旋理論對三自由度并聯機構進行了自由度分析。基于并聯機構反解易求特性，建立了機構的運動學模型，并利用拉格朗日建立了機構的動力學模型。通過仿真控制試驗，使用計算力矩法能較好控制三自由度并聯機構的運動，同時也驗證了動力學模型的正確性。

2017-12-12

各向同性移動并聯機器人的動力學分析與仿真

提出了一種各向同性移動并聯機器人。先對該機器人的運動學問題進行了分析，建立其位置、速度和加速度方程；然后以“庫倫+黏性”摩擦模型為基礎，推導出驅動滑塊和球鉸所受的摩擦力/力矩方程；在考慮摩擦的情況下，利用牛頓-歐拉法分別建立了驅動滑塊、分支運動鏈和機器人動平臺的動力學模型，揭示了分支驅動力和加在動平臺上的外力之間的映射關系；

2017-11-20

一種精密平臺的柔性鉸鏈設計和有限元驗證

精密平臺是一種能夠提供微位移的工作平臺，柔性鉸鏈作為驅動機構，在精密平臺設計中應用。柔性鉸鏈是決定平臺性能的關鍵，柔性鉸鏈的結構形式和尺寸參數影響著定位精度的低。設計了一種疊加支鏈形式的柔性鉸鏈結構，推導了基于該柔性鉸鏈的二維精密平臺的工作剛度、耦合剛度、耦合系數、鉸鏈應力等性能指標的解析公式，并采用了有限元軟件對性能指標進行了驗證。仿真表明，兩者具有良好的一致性，為應用于精密平臺的柔性鉸鏈設計提供參考

2017-11-15

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